Sensory
Podstawowym elementem składowym każdego systemu autonomii oraz systemów ADAS są sensory, które są „zmysłami” pojazdu. Dzięki nim możliwe jest zbudowanie percepcji i uzyskanie informacji o otoczeniu pojazdu. Przykładowymi sensorami są radary, kamery, lidary, czujniki inercyjne i odbiorniki satelitarne. Każdy z sensorów cechuje się właściwościami, które pozwalają lepiej zrozumieć otoczenie pojazdu i dawać możliwość poruszania się w nim. Czytaj więcej…
Fuzja danych
Fuzją danych nazywamy proces integracji wielu źródeł danych w celu uzyskania stabilniejszej, dokładniejszej i użyteczniejszej informacji od tej dostarczonej przez jakiekolwiek pojedyńcze źródło. W przypadku pojazdów autonomicznych mamy do czynienia z wieloma niezależnymi sensorami, które mogą dostarczać w sposób bezpośredni, bądź pośredni tej samej informacji. Czytaj więcej…
Lokalizacja
Algorytm lokalizacji pojazdu jest odpowiedzialny za określenie pozycji pojazdu względem wybranego układu odniesienia. Algorytmy lokalizacji możemy podzielić na 2 kategorie: relatywny oraz absolutny układ odniesienia. Czytaj więcej…
Mapowanie
By poruszać się w nieznanym terenie, pojazd autonomiczny, tak jak człowiek, potrzebuje mapy. Mapy wykorzystywane w autonomii są bardziej złożone, niż te wykorzystywane przez ludzi i są nazywane mapami HD (high definition). Czytaj więcej…
Rozpoznawanie obiektów
Podczas jazdy, w otoczeniu pojazdu, znajduje się wiele innych obiektów. Obiekty te mogą, ale nie muszą mieć wpływ na trasę, po której pojazd się porusza. Statyczne obiekty mogą być punktami orientacyjnymi dla lokalizacji lub przeszkodami, a z poruszającymi się obiektami może dojść do kolizji. Aby właściwie ocenić, z jakim typem obiektu pojazd ma do czynienia, musi go właściwie rozpoznać. Czytaj więcej…
Śledzenie obiektów
Śledzenie obiektów umożliwia nałożenie pewnych ograniczeń na warstwę rozpoznawania obiektów. Ograniczenia te mogą chociażby uwzględniać fizyczne ograniczenia możliwości przemieszczania się danego obiektu. Stanowią wobec tego pewien rodzaj filtra, aplikowanego na wyniki detekcji lub klasyfikacji obiektów. Czytaj więcej…
Wyznaczanie trajektorii
Skuteczne sterowanie pojazdem autonomicznym zależy od wielu czynników. Jednym z nich jest możliwość wyznaczania pożądanej trajektorii, a więc planowania ścieżki. Zadana trajektoria stanowi aktualną pożądaną ścieżkę ruchu w krótkim horyzoncie czasu. Jej kształt powinien być wyznaczany na bieżąco, adaptując się do zmiennych warunków otoczenia. Czytaj więcej…
